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Teoría - Cinemática Inversa.
Se denomina "cinemática Inversa" al proceso matemático" de calcular las posiciones y orientaciones de una serie de articulaciones unidas entre sí, a partir del punto que deben alcanzar.
El sistema mas sencillo de cinematica inversa consiste en dos partes, llamadas huesos, unidas entre ellas por una articulacion que solo puede girar entorno a un eje, y una segunda articulación en torno a la cual gira todo el sistema. Los movimientos de este sistema quedan reducidos de esta manera a un único plano, así que puede representarse como un sencillo sistema en 2 dimensiones.
Como todo sistema de Cinematica Inversa, este permite calcular la posición y la torsión de los huesos del sistema, llamado brazo, en función de la posición del extremo, llamado objetivo, respecto al eje base
En este caso, la única incognita es la posición de la articulación, que debe ser calculada a partir de la posicion del objetivo y de la longitud de los huesos.
Se puede calcular el angulo que forma el vector "Ar" a traves del teorema de cosenos
Una vez enunciadas las formulas adecuadas, solo queda despejar las variables necesarias para calcular la posicion de la articulacion
