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Teoría - Cinemática Inversa 2
Uno de los casos practicos más sencillos en los puede ser necesaria la cinematica inversa es en la programación de el movimiento del brazo de un piloto de aeronave que maneja una palanca de mandos o joystick.
En un caso como este el movimiento del brazo debe ser calculado en función de la posicion del mando, y no al reves. Puesto que es el mando el que debe responder a los movimientos del jugador. Cuando el jugador mueva su joystick hacia adelante o pulse su tecla "avanzar", el mando dentro del videojuego debe colocarse en la misma posicion que el mando en el mundo real. Los brazos del pieloto deben seguir este movimiento.
En el ejemplo del brazo de un piloto de avión, los hombros de los brazos se consideran inmóviles, puesto que el piloto permanece sentado. Esto quiere decir que no se desplazan, pero sí que pueden hacer rotar ligeramente todo el resto del brazo.
El Brazo y el antebrazo deben acomodarse a la distancia variable entre el hombro y la palanca de cambios, flexionando el codo.
En este sistema de vectores, conocemos la posicion del hombro ( ya que es invariable) y la posicion de la muñeca (que viene determinada por el joystick del usuario). Entonces que da calcular la posicion del codo, que es la incognita de este problema de Cinemática Inversa.
Si consideramos que la muñeca, el codo y el hombro están en el mismo plano que el eje en torno al que gira el hombro, se pueden simplificar mucho los calculos imaginando que el brazo y el antebrazo son vectores comprendidos en el mismo plano.
H1x es el primero de las tres componentes de la posicion del codo. Para conocer las otras dos componentes es necesario calcular RH1y. Tanto H1x como RH1y, se pueden conocer con el cálculo básico Cinematica Inversa.
Con RH1y calculado, tan solo falta calcular las otras dos componentes mediante el angulo que foma el "Plano Rotado" con el "Plano XY"
... obteniendo así todas las coordenadas del codo.
